SLAM、Place categorization、Indoor navigation用データセット リンク集

移動ロボットを用いて取得されたSLAM、Place categorization、Indoor navigationなどのためのオープンデータセットをいくつか調べたので、まとめてみました。
（主に室内データセット）

 rosbagファイルで公開されているデータセットはROSで利用可能

• MIT Stata Center Data Set
  ファイル形式：rosbag
  LaserScan, Odometry, Image など

• SLAM Benchmarking Datasets
  ファイル形式：Carmen log file (.clf)
  SLAM用データセット
  Odometry, laser-range

• SPM-ICP: Incremental Registration using the ICP Algorithm and Sparse Point Maps上記と同様のデータセット

• Indoor Level 7 S-Block Dataset - Robotics@QUT - Confluence
  ファイル形式：rosbag
  AMCL Pose, Stereo Images + Calibration, Odometry, Laser, Transforms

• OpenRatSLAM datasets - Robotics@QUT - Confluence
  ファイル形式：rosbag

• The IDOL2 Database
  laser scans, odometry data, image 

• The COLD-Stockholm Database - Homepage of Andrzej Pronobis
  ファイル形式：rosbag
  laser scans, odometry data, image
  データセット取得にはデータ提供者にコンタクトが必要

• Research | Kurazume Lab : Faculty of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University
  Kyushu University Kinect Place Recognition Database
  color and depth images

• Computer Vision Group - Datasets - SLAM for Omnidirectional Cameras
  ファイル形式：rosbag

• Computer Vision Group - Datasets - RGB-D SLAM Dataset and Benchmark
  ファイル形式：rosbag
  laser scan, odometry data

• Radish - View Data Set
  Complete Repository Listing
  SLAM用データセットのリスト
  ファイル形式：Carmen log file (.clf)
  LaserScan, Odometry, Image など

• DATASET
  Cognitive navigation dataset
  ファイル形式：txt、jpg
  RGB-D sensor, color images and depth maps(深度画像)

• KTP Dataset
  ファイル形式：rosbag
  Odometry, Depth, Image

• AASS Mobile Robotics & Olfaction Lab - Data Sets
  ファイル形式：rosbag
  SLAM用のテストデータセットが含まれる模様

• STRANDS public datasets
  ファイル形式：rosbag
  a depth/color image, camera information, robot position, tf data and laser scan

• MHT Building RGB-D and laser dataset
  ファイル形式：rosbag
  a depth/color image, camera information, robot position, tf data, laser scan and person detection

• List of RGBD datasets
  RGBD（カラー画像＋深度）のデータセットのリンク集
  ・RGBD Datasets: Past, Present and Future
  ・Datasets capturing single objects
  ・Segmentation and pose estimation under controlled conditions
  ・Kinect data from the real world
  ・SLAM, registration and camera pose estimation
  ・Tracking
  ・Datasets involving humans: Body and hands
  ・Datasets involving humans: Head and face

 屋外データセット

• The KITTI Vision Benchmark Suite

今後も発見次第更新予定。

他のオープンデータセットをご存知でしたらコメントお願いします。